1600年5月18日(萬(wàn)歷二十八年)，利瑪竇帶著龐迪我(DidacedePantoja)神父和準(zhǔn)備好獻(xiàn)給皇帝的禮物再度赴京，并于1601年1月24日抵達(dá)北京。進(jìn)呈自鳴鐘、圣經(jīng)、《萬(wàn)國(guó)圖志》、大西洋琴等方物，得明神宗信任。

同年，明神宗下詔允許利瑪竇等人長(zhǎng)居北京。但中國(guó)的朝廷根本沒有注意到，利瑪竇長(zhǎng)住北京的目的是為了傳播基督教。之后利瑪竇在北京以豐富東西學(xué)識(shí)，結(jié)交中國(guó)的士大夫。常與賓客談?wù)撎熘鳌㈧`魂、天堂、地獄。同時(shí)編撰新書，包括以中文寫成的《二十五言》等，得到不少中國(guó)知識(shí)分子的尊重。

到了1605年，北京已有200人信奉天主教，當(dāng)中有數(shù)名更是公卿大臣。這當(dāng)中最著名的，也是后來影響最大的是進(jìn)士出身的翰林徐光啟。

1610年5月11日(萬(wàn)歷三十八年)利瑪竇病逝于北京，賜葬于平則門外的二里溝。逝世前指定龍華民(NicolasLonglbardi)接任教會(huì)中職務(wù)。

利瑪竇(MatteoRicci，1552年10月6日—1610年5月11日)，意大利的耶穌會(huì)傳教士，學(xué)者。1583年(明代萬(wàn)歷年間)來到中國(guó)居住。其原名中文直譯為瑪提歐·利奇，利瑪竇是他的中文名字，號(hào)西泰，又號(hào)清泰、西江。在中國(guó)頗受士大夫的敬重，尊稱為“泰西儒士”。他是天主教在中國(guó)傳教的開拓者之一，也是第一位閱讀中國(guó)文學(xué)并對(duì)中國(guó)典籍進(jìn)行鉆研的西方學(xué)者。他除傳播天主教教義外，還廣交中國(guó)官員和社會(huì)名流，傳播西方天文、數(shù)學(xué)、地理等科學(xué)技術(shù)知識(shí)。他的著述不僅對(duì)中西交流作出了重要貢獻(xiàn)，對(duì)日本和朝鮮半島上的國(guó)家認(rèn)識(shí)西方文明也產(chǎn)生了重要影響。